复合校正

基本概念

• 复合校正——将前馈控制和反馈控制结合起来
• 适用情况：
  • 存在强扰动，特别是低频强扰动
  • 稳态精度和响应速度要求很高
• 效果：只要参数选择得当，就有
  • 保持系统稳定
  • 减小或者消除稳态误差
  • 抑制可测量扰动，包括低频强扰动

按扰动补偿的复合校正

• 选择 $G_n(s)=-\frac{1}{G_1(s)}$ 可以使 $C_n(s)=0,E_n(s)=0$
• 稳态的全补偿在物理上往往无法实现
  • 常在系统主要频段内采用近似全补偿，或者稳态全补偿
• 前馈补偿：
  • 开环控制去补偿可测量扰动信号
  • 不改变反馈控制特性
  • 前馈控制可以减轻反馈控制负担，使得反馈控制部分的增益可以减小一些，有利于系统稳定性

按输入补偿的复合校正

• 选择 $G_k(s)=-\frac{\mathrm{\Phi }(s)}{1-\mathrm{\Phi }(s)}$ 可以使 $C(s)=R(s)$

等效开环传函

• 对于单位负反馈符合控制系统：

• 将系统等效为简单单位负反馈系统后，可以算误差传函，令分子为 0，则输出就能跟踪上输入