奈氏曲线、Bode图

• 在一些特殊的点，如 $0^{-}$ 和 $0^{+}$、二阶环节如 $(s^2+7)$ 的 $7^{-}$ 和 $7^{+}$，两侧的相角有可能发生跳变，需要用虚线连接并标明方向
• 对于非最小相位系统，化为尾 1 标准型后，开环增益可能也有个负号
  • 相角从 $\omega :0\to \mathrm{\infty }$ 都会带上 -180° 的相角（分子上的非最小相位环节是 +180°），包括 $\omega =0\mathrm{和}\omega =0^{+}$
  • 此时最小相位环节变成第四象限角，直接加负号（考虑到分母的相角前面还有个负号，最好再稿纸上作完整的步骤）
  • 如果不化为尾 1 标准型，也要作好完整步骤，注意 180° 不会随 0 和 0+ 改变！只有积分/微分环节会在 0 跳变。

东大要求画 Bode 图的相频部分，绘制方法是：

• 先画出各个典型环节的相频曲线，相频变化可以用直线连接（以直代曲），中值点是转折频率，起始点和终止点是转折频率的十倍频处（0.1 倍和 10 倍）
• 将各个环节的相频特性进行叠加，特殊点的值要精确，其他无所谓