离散数学模型

脉冲传递函数

串联环节

无法分开环节的 z 变换怎么算？

先乘再变换：即 $G_{1} G_{2} (z) = Z {G_{1} (s) G_{2} (s)}$

求脉冲传函

差异：

有多少个采样开关就设几个中间变量 $X_{i}$ 。开关左边是连续信号，右边是采样信号（*变换）
$X_{i} (s)$ 放在等号左边，回溯信号来源（类似信号流图的方法）
将 $C (s)$ 放在等号左边，回溯信号，利用上一步的结果最终求出与输入或者与中间信号的关系（求不出时）
最后进行 Z 变换：带*的采样信号可以单独变换

易错点

乘开后再进行星（*）变换
- 比如 $E (s) = R (s) - G_{2} (s) H (s) [D^{*} (s) + E^{*} (s) G_{1} (s)]$
- 应该先有 $E (s) = R (s) - D^{*} (s) G_{2} (s) H (s) + E^{*} (s) G_{1} (s) G_{2} (s) H (s)$
- 不能偷懒，应该先打开括号、再采样
- 因为 $G_{1} (s) G_{2} (s) H (s)$ 这一路可能1个采样开关都没有

差分方程